فایل word مقاله شناسايي و طراحي يک ربات شش‌پاي شش‌درجه آزادي

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن فایل word مقاله شناسايي و طراحي يک ربات شش‌پاي شش‌درجه آزادي :


سال انتشار : 1388

تعداد صفحات :24

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ها و وجوه تمایز این ربات با سایر ربات‌های شش‌پای شش‌درجه آزادی است که تاکنون ساخته شده است.در این پژوهش ابتدا به ویژگی‌های حرکتی یک حشره‌ی شش‌پا مانند سوسک حمام پرداخته شده و سپس نسبت به طراحی پای ربات، بررسی سینماتیک ربات، پایداری استاتیکی، استخراج معادلات مربوط به دینامیک آن و تعیین گشتاورهای ورودی به لینک فعال از هر پا اقدام شده است. در انتها معادلات مربوط به گشتاور اعمال‌شده از طرف محرک‌ها به‌دست آمده است.

لینک کمکی