فایل word مقاله کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرايب فازي

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن فایل word مقاله کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرايب فازي :


سال انتشار : 1394

تعداد صفحات :22

این مقاله‏ طرح نوینی برای فایل word مقاله کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرايب فازي و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. طرح پیشنهادی در مقایسه با طرح‌های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور ، ساده تر با محاسبات کمتر و مؤثرتر است. بعلاوه، در طراحی کنترل کننده به محرکه های ربات نیز توجه می‌شود. روش کنترل امپدانس پیشنهادی با بکارگیری روش گرادیان نزولی به صورت مقاوم تطبیقی برای غلبه بر عدم قطعیت عمل می‌نماید. مکانیزم تطبیق پیشنهادی به خوبی می‌تواند بر عدم قطعیت‌ها در اجرای قانون غلبه کند. پایداری سیستم کنترل اثبات می‌شود و کارایی و برتری روش کنترل امپدانس مقاوم با ضرایب فازی را بر روش کنترل امپدانس مقاوم با ضرایب ثابت توسط نتایج شبیه سازی نشان داده می‌شود.

لینک کمکی