فایل word مقاله طراحي کنترل فيدبک حالت قابل تنظيم براي سيستم هاي سينگولار چند متغيره با کاربرد در کنترل ربات تحت قيد

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن فایل word مقاله طراحي کنترل فيدبک حالت قابل تنظيم براي سيستم هاي سينگولار چند متغيره با کاربرد در کنترل ربات تحت قيد :


سال انتشار : 1391

تعداد صفحات :17

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم‌های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم‌های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می‌باشند؛ از این رو می‌توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل‌های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می‌دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تطبیقی برای یک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روی یک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است ، پیاده سازی می‌شود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت می‌باشد. مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود می‌شود. اثبات پایداری‌ سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید می‌کند.

لینک کمکی